Dealta Servos an NetBob2

[GranitDani]

Hallo Liebes Forum,

ich würde gerne Delat B3 Servos mit dem differenziellen Signal des NetBob2 ansteuern. Leider funktioniert das nicht so recht.

Delta will laut Datenplatt eine maximale Spannung von 2,8-3,6V an den differentiellen Eingängen für Puls und Richtung.

Beim NetBob messe ich ohne Last ca. 4,5V. Ich habe nun einen externen Vorwiderstand von 120 Ohm gewählt, das ergibt berechnet ca. 13mA.

Ich denke der Delta Servo Kontroller verwendet die Optokoppler TLP2366 mit zwei mal 51 Ohm internem Vorwiderstand. Der TLP2366 benötigt einen Strom von 4,5-15mA (max. Rating 25mA).

Probleme:

Tatsächlich ist die Spannung viel geringer und ich messe nur einen Strom von ca. 6mA.

Konkretes Problem: Wenn das Pulssignal nach dem Verfahren im High Zustand stehen bleibt, dann dreht sich der Servo weiter. Ich denke aufgrund von EMV Störungen entstehen für den Servo weiter Flanken da ich mich eben sehr nahe am Mindeststrom vom TLP2366 bewege.

Frage:

Ich würde nun gern klären, ob ich den Servo Kontroller direkt am NetBob anschließen kann. Falls unbedingt nötig kann ich mir einen kleinen Eingangstreiber mit 26C32 bauen. 

Welchen maximalen Strom kann das NedBob2 an den differenziellen Ausgangstreibern 26C31 liefern?

Über jegliches Input bin ich sehr dankbar!

LG, Daniel

[NBenezan]

Das Netbob2 hat zur Vermeidung von Leitungs-Reflektionen bereits 50-Ohm-Widerstände an den Ausgängen des 26C31-Treibers. Wenn Deine Servos auch zweimal 51-Ohm Vorwiderstände haben, ergibt das insgesamt etwa 200 Ohm in Summe. Ich würde es einfach mal ohne den 120-Ohm-Widerstand probieren. Ich hatte noch nie einen Fall, wo extra Widerstände oder Treiber-IC nötig waren.

Achtung: Zur Vermeidung von EMV-Problemen ist es zusätzlich auch nötig, die Schirm-Masse an Signalmasse des Servos anzuschließen. Die Motorleitungen sollten geschirmt sein, in der Netzzuleitung muss ein EMV-Filter angeschlossen sein, und alles muss richtig geerdet sein.

[GranitDani]

Herzlichen Dank für die rasche Information zu den verbauten Abschlusswiderständen. So macht alles Sinn und es funktioniert nun die Signalübertragung ohne externe Widerstände.

Ich muss auch sagen, ich bin sehr zufrieden mit dem NetBob2. Speziell die sehr hohen Schrittfrequenz von bis zu 1,6MHz ist super. Damit lassen sich die Servos (24Bit Encoder) ohne zusätzlichen Tiefpass sehr sauber regeln!

Auch vielen Dank für die Infos bezüglich EMV. Mein Testaufbau ist nicht wirklich ideal. In der Anlage sollte das dann mit Schirmung und Netzfilter hoffentlich besser sein.

Eine Frage habe ich noch: 
Im Servo kann ich die Puls-Signale auf steigende oder fallende Flanke konfigurieren. Ist zwingend die steigende Flanke auszuwählen?

Ich Frage, denn mir ist aufgefallen, dass das Puls-Signal oft im High zustand verbleibt. Auch wenn der Fahrbefehl schon abgeschlossen ist. Ich vermute, das hat etwas mit der Dauer des Richtungssignals (Fahrtstrecke) zu tun? Ist das korrekt? Und beginnt ein neuer Fahrbefehl dann im Low Zustand? Also falls das Signal High war springt es mit einem neuem Fahrbefehl unmittelbar in den Low Zustand und beginnt mit einem High den neuen Fahrbefehl?

Vielen Dank!

[NBenezan]

Hallo Daniel,

steigende oder fallende Flanke ist egal, weil das NetBob immer ausreichenden Abstand zwischen einer Richtungsänderung und einer Flanke (egal ob steigend oder fallend) hält. Es kann also nicht vorkommen, dass z.B. die fallende Flanke gleichzeitig mit einem Umschalten der Richtung auftritt.

Dass das Schrittsignal auf High bleibt, liegt daran, dass die Position intern mit höherer Auflösung als 1 Schritt berechnet wird. Wenn z.B. 1,5kHz ausgegeben werden soll, und der Zähler/Timer für das Schrittsignal alle 1ms neu gelaen wir, führt das bei den meisten anderen Steuerungen dazu, dass abwechslend 1kHz und 2kHz ausgegeben wird. Die führt zu einem ständigen Beschleunigen und Bremsen des Motors und in Folge zu einem sehr rauhen Lauf, was eine Filterung erforderlich macht.

Das NetBob berechnet nicht nur die Anzahl der Schrittimpulse sondern auch die Phasenlage des Signals, kann also auch auf einem "halben" Impuls stehen bleiben. Dies führt zu weniger Jitter, gleichmäßigeren Impulsabständen und damit zu einem ruhigeren Lauf und macht nachträgliche Filterung überflüssig.

[GranitDani]

Vielen Dank für die ausführliche Antwort!